[发明专利]一种轮毂电机驱动车辆的差扭防侧翻控制方法及设备有效
| 申请号： | 202110583693.1 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113370798B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 黄松;刘泽轩;张傅玥;何宗权;王佳;刘道远;付翔 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/38 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 陈建军 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种轮毂电机驱动车辆的差扭防侧翻控制方法、设备及存储介质，方法包括：获取当前车辆的实时横向载荷转移率，根据若干个周期的实时横向载荷转移率及其变化率以及预设的横向载荷转移率阈值，判断当前车辆的侧翻状态；基于所述当前车辆的侧翻状态，采用变论域模糊自适应P I D控制器计算当前车辆所需的附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩，基于预设的最优车轮选取律，计算出车辆的四个车轮的目标差扭力矩；将四个车轮的目标差扭力矩转化为实际力矩，将实际力矩输入整车模型中，以使车辆根据各个车轮的实际力矩动作。本发明解决了现有技术中基于差扭控制的车辆防侧翻稳定性不高的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮毂 电机 驱动 车辆 差扭防侧翻 控制 方法 设备 | ||
【主权项】：
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