[发明专利]一种自主移动机器人建图的动态物体过滤方法在审
| 申请号： | 202110515904.8 | 申请日： | 2021-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN113240713A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王淮卿;张义杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市千乘机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T5/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市中兴达专利代理有限公司 44637 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区航城街*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种自主移动机器人建图的动态物体过滤方法，包括步骤：获取自主移动机器人移动过程中每一帧雷达数据；采用点云畸变矫正算法以及去除点云中的地面点的算法对雷达数据进行预处理得出预处理点云；采用聚类算法将每一帧预处理的点云均聚集成团状的待匹配物体，并将计算其相应的质心及三维边框；采用匈牙利算法将每一帧所形成的待匹配物体与其上一帧形成的待匹配物体采用两者质心之间的距离作为匹配的指标，形成匹配组；将形成的匹配组采用两者的三维边框进行对比，若两者不一致，则将其过滤，留下未被过滤的匹配组；将留下未被过滤的匹配组计算其质心之间的位移，若两者距离大于设定阈值的点标记为动态点，并将该动态点去除。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 移动 机器人 动态 物体 过滤 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳市千乘机器人有限公司，未经深圳市千乘机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110515904.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于医学检验的方法学评估系统
- 下一篇：一种直通型多芯光纤连接器
