[发明专利]无人驾驶应急场景下避险/降损控制方法、存储介质和电子装置有效
| 申请号： | 202110388657.X | 申请日： | 2021-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN113246974B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 赵少安;李玉芳;王晓晨;董雪峰 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W60/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人驾驶应急场景下避险/降损控制方法，包括获取自车周围物体信息，构建自车与周围物体的相对位置信息与相对运动信息，作为当前时刻的环境变量，并对下一时刻的所述环境变量进行预测；根据环境变量建立环境约束；进行碰撞预测，具体是：进行制动避撞临界判断，若避撞临界系数B1，自车处于安全行驶状态或通过制动可以避免追尾碰撞，否则需进行换道避撞临界判断；所述换道避撞临界判断是指若换道临界系数S1时，自车处于安全行驶状态或通过换道可以避免追尾碰撞，否则需进行危险评估决策，评估自车周围环境，决策出损害系数最低的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 应急 场景 避险 控制 方法 存储 介质 电子 装置 | ||
【主权项】：
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