[发明专利]一种足式机器人足壤相互作用力学特性测试平台在审
| 申请号： | 202110210281.3 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN112880901A | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 邹猛;陈朕;高凯;曹洪涛;刘岩松;申彦 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人足壤相互作用力学特性测试平台，包括机架、运动系统、测试系统；机架包括顶层平板、支撑腿、移动轮、土槽、底座、转轴、土槽倾斜装置；运动机构包括直线电机、髋关节电机、大腿支架、膝关节电机、小腿支架、踝关节支架、足端；测试机构包括摄像机、三向力传感器，通过摄像机拍摄关节运动步态，分析运动特性，通过摄像机拍摄足印照片并获取足印深度，通过三向力传感器获取足式机器人运动过程中法向力以及切向力数值。本发明可对不同情况下的足端所受法向力以及切向力进行分析比较，从而对足式机器人的足端设计、稳定性控制以及路径规划起到指导作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 相互作用 力学 特性 测试 平台 | ||
【主权项】：
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