[发明专利]一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置有效
| 申请号： | 202110194481.4 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN112937569B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 潘浩;孙道远;黄世健;孟昭亮;曹润滋 | 申请（专利权）人： | 福瑞泰克智能系统有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/095 | 分类号： | B60W30/095;B60W30/12 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 314500 浙江省嘉兴*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置，包括：规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；根据目标行驶轨迹和当前位置确定出行进参数；根据加速度变化率将目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；选取与当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；计算当前位置与当前行驶路径终点的距离和角度，控制当前车辆按照当前行驶路径行进；在当前车辆到达当前行驶路径的终点时，则选取下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤上述步骤，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。本发明按照加速度变化率对目标行驶轨迹进行拆分，可以保证车辆在行驶过程中更加平稳，提升驾驶员的好感度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 车道 边界 紧急 转向 辅助 方法 装置 | ||
【主权项】：
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