[发明专利]一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置

权利要求书

1.一种面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，包括：

S102、在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；

S104、根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率和行进速度；

S106、根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；

S108、从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；

S110、计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，当所述当前位置对应的车速小于等于所述当前行驶路径终点的所述行进速度时，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；当所述当前位置对应的车速大于所述当前行驶路径终点的所述行进速度时，根据所述距离和所述角度生成所述当前位置至所述当前行驶路径终点的转向制动请求；根据所述转向制动请求控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；

S112、在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤S108-S112，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。

2.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹，包括：

获取当前车辆的在所在车道的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线；

根据所述当前位置、所述姿态信息、所述运动信息和所述两侧边界线确定当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离；

判断所述时间距离是否小于预设时间距离阈值；

在所述时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。

3.根据权利要求2所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，还包括：

在所述时间距离大于预设时间距离阈值时，则生成提示信息以提示驾驶员。

4.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，之前包括：

获取紧急转向辅助控制组件的状态数据，所述状态数据包括：开启状态；

当所述状态数据为开启状态时，根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数。

5.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零，包括：

判断所述目标行驶轨迹对应的运动信息是否小于预设极限阈值；

若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零。

6.根据权利要求1所述的面向车道边界的紧急转向辅助方法，其特征在于，所述在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，包括：

在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，判断所述当前位置的运动信息是否小于预设极限阈值；

若所述目标行驶轨迹对应的运动信息小于预设极限阈值，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径。