[发明专利]一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置

说明书

本发明公开了一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置，包括：规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；根据目标行驶轨迹和当前位置确定出行进参数；根据加速度变化率将目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；选取与当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；计算当前位置与当前行驶路径终点的距离和角度，控制当前车辆按照当前行驶路径行进；在当前车辆到达当前行驶路径的终点时，则选取下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤上述步骤，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。本发明按照加速度变化率对目标行驶轨迹进行拆分，可以保证车辆在行驶过程中更加平稳，提升驾驶员的好感度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种面向车道边界的紧急转向辅助方法及装置。

背景技术

近年来，汽车主动安全电控技术及其相关控制策略发展迅速，自动驾驶技术快速的发展，紧急转向辅助功能被应用于更多的车辆，紧急转向辅助功能能在车辆偏离车道前提醒驾驶员注意，并在紧急状况下自动采取安全措施，可以有效降低车辆偏离车道的发生。目前存在一些紧急转向辅助技术，在紧急状况下通过动态性的干预，自动的启动紧急制动和紧急转向干预措施。在实际情况中，自车周围的目标对象的位置、行进方向、速度等在随时发生变化，所以上述技术中检测的内容较少，转向辅助路径规划不合理，同时在车辆高速行进状态下并不能最大限度的保障车辆安全。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种面向车道边界的紧急转向辅助方法，包括：

S102、在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹；

S104、根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置确定出当前车辆按照所述目标行驶轨迹行驶的行进参数，所述行进参数包括：加速度变化率；

S106、根据所述加速度变化率将所述目标行驶轨迹拆分，以得到N段分段行驶轨迹，相邻两段行驶轨迹的加速度变化率为零；

S108、从所述N段分段行驶轨迹中选取与所述当前位置距离最近的一段作为当前行驶路径；

S110、计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进；

S112、在当前车辆到达所述当前行驶路径的终点时，则选取所述当前行驶路径的下一段分段行驶轨迹作为当前行驶路径，重复步骤S108-S112，直至当前车辆行进至最后一段分段行驶轨迹的终点。

进一步地、所述在当前车辆的当前位置与所在车道一侧边界线的时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹，包括：

获取当前车辆的在所在车道的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线；

根据所述当前位置、所述姿态信息、所述运动信息和所述两侧边界线确定当前车辆驶出车道一侧边界线的时间距离；

判断所述时间距离是否小于预设时间距离阈值；

在所述时间距离小于预设时间距离阈值时，根据当前车辆的当前位置、姿态信息、运动信息和所在车道的两侧边界线规划当前车辆在车道内的目标行驶轨迹。

进一步地、还包括：

在所述时间距离大于预设时间距离阈值时，则生成提示信息以提示驾驶员。

进一步地、所述行进参数包括：行进速度；

所述计算当前车辆的所述当前位置与所述当前行驶路径终点的距离和角度，并根据所述距离和所述角度控制当前车辆按照所述当前行驶路径行进，包括：