[发明专利]一种机械手运动轨迹规划方法及螺栓抓取检测系统有效
| 申请号： | 202110117794.X | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112975953B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 王哲;马思含;王平;黄孝川 | 申请（专利权）人： | 珠海迪沃航空工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市保税区5*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械手运动轨迹规划方法及螺栓抓取检测系统。运动轨迹规划方法包括如下步骤：步骤1、以机械手自身坐标系为基础，建立环境模型坐标系，并对环境模型坐标系进行栅格化处理；步骤2、构建驱动单元与抓取部之间的变换矩阵，对抓取部的运动轨迹进行轨迹规划。本发明通过中控机完成对机械手的运动轨迹规划。运动轨迹规划的目的是在完成抓取螺栓任务的前提下使得机械爪末端的抓取部尽可能按照设定的轨迹运行、且行程在最优范围内，能够显著提高运行效率、减少机械手从起点到终点处的运行时间，提高螺栓抓取节奏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 运动 轨迹 规划 方法 螺栓 抓取 检测 系统 | ||
【主权项】：
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