[发明专利]用于分布式驱动无人驾驶车辆的路径跟踪优化控制方法有效
| 申请号： | 202011641346.1 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN112677992B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 陈勇;任宏斌;陈思忠;高泽鹏;吴志成;刘宝库 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/10;B60W50/00;B60W40/00;B60W40/107;B60W40/109;B60W40/112 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 田亚琪 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开用于分布式驱动无人驾驶车辆的路径跟踪优化控制方法，首先根据车辆侧翻和侧滑情况对纵向车速约束，并确定了环境、路况、历史事故和行驶年限的参数，然后设计基于车速分布区间的主动限速激活条件，从而获取车辆在不同速度分布区间的车辆期望纵向合力；然后确定多约束的最优目标函数，并提出了不同电机失效以及失效形式的权重系数调整方法，并通过有效集算法获得各个电机的驱制动转矩；最后，根据车辆动力学模型提出车辆轨迹跟踪的目标函数，主要包括侧向路径跟踪偏差，车辆系统状态变量，方向盘转角的变化率，加速度跟踪偏差，加速度导数变化率和安全因数项，在满足车辆操纵稳定性，主动安全性前提下，实现车辆的路径最优化跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 分布式 驱动 无人驾驶 车辆 路径 跟踪 优化 控制 方法 | ||
【主权项】：
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