[发明专利]机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质有效
| 申请号： | 202011590556.2 | 申请日： | 2020-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN112743546B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;钟凯帆;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质，该方法包括：控制机器人的操作臂移动到待标定的机器人视觉系统工作空间内的标定板位置，以使相机能够拍摄到标定板上的标定图案；根据手眼标定场景，获取手眼关系；根据摆放在相机与标定板之间的阿基米德体，将阿基米德体上的顶点分布作为可选择标定位置集，所述阿基米德体的形状根据现场的情况与期望采集的数据数量确定；根据可选择标定位置集，参照获取的手眼关系，选择合适高度的位置子集；根据位置子集，计算得到机器人手眼标定位姿数据集。本发明改进了传统手眼标定方法位姿选取盲目性的问题，具有实施方便、适用性强的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 手眼 标定 选择 方法 装置 系统 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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