[发明专利]带电作业机器人及多传感器识别定位方法在审
| 申请号： | 202011414234.2 | 申请日： | 2020-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN112207804A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 李惠宇;王新建;李帅;梁保秋;任青亭;吕鹏;李威;冬旭;林德政;冯俐;王朝松 | 申请（专利权）人： | 国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 300450 天津市滨海新区中新天津生*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种带电作业机器人及多传感器识别定位方法，多轴转台带动激光雷达及全局双目相机运动至预设位置；激光雷达采集预设位置对应的全局范围的点云数据；全局双目相机采集全局范围的第一图像数据；控制器根据点云数据、第一图像数据及多轴转台的角度数据，确定机械臂的运动数据；机械臂带动局部双目相机运动至运动数据对应的局部位置；局部双目相机采集局部位置对应的局部范围的第二图像数据；控制器基于第二图像数据及机械臂的多轴数据，确定待作业物体与机械臂的相对位姿关系；基于相对位姿关系，更新机械臂的运动数据，以使机械臂运动至作业位置进行作业。本发明通过对机械臂的运动进行全局及局部的定位，提高了定位精度，从而提高了作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 带电作业 机器人 传感器 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
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