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[发明专利]一种基于智能可穿戴设备的人工带电作业系统及方法-CN202110430397.8有效
发明人：李帅;李惠宇;王新建;周文涛;田鹏云;林德政;冬旭;任青亭;冯俐;肖雁起 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于智能可穿戴设备的人工带电作业系统及方法，智能作业器具获取作业视频发送至智能安全帽，智能安全帽在接收到作业人员通过手持的智能作业器具发送的作业视频后，从作业视频中确定出当前作业位置以及待作业设备，生成作业指令发送至内网服务器；内网服务器从作业指令中确定出作业器具标识以及作业器具的待执行作业动作，生成相应的作业控制指令发送至智能作业器具；智能作业器具在接收到作业控制指令后，根据作业控制指令控制相应的作业单元完成作业任务。这样即拉大了作业人员与待作业设备之间的距离，又减少了作业人员根据现场的情况临时调整作业方式的时间，在保证作业人员安全的同时，提升了作业人员的作业效率。
一种基于智能穿戴设备人工带电作业系统方法

[实用新型]视觉识别定位装置与带电作业剥线、接线及断线工具-CN202222066867.X有效
发明人：李帅;李惠宇;王朝松;任青亭;冬旭;林德政;李威;吕鹏 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种视觉识别定位装置与带电作业剥线、接线及断线工具，涉及智能机械技术领域。一种视觉识别定位装置，包括用于与带电作业工具连接的支架和设置在所述支架上的用于在不同角度获得多幅数字图像以形成视觉识别信息的摄像头。通过本申请中的视觉识别定位装置，能够仿照人类双目感知距离的方法，实现对二维信息的感知，在实现上采用基于二角测量的方法，利用多个摄像头对同一个物体从不同位置成像，或者由单摄像头在不同时刻从不同角度获得被测物的多幅数字图像，准确收集电缆位于带电作业上的图形信息，以对电缆完成带电作业的剥线、接线以及断线工作。
视觉识别定位装置带电作业接线断线工具

[发明专利]带电作业设备的标定方法、装置、控制器及存储介质-CN202211306861.3有效
发明人：李威;李帅;吕鹏;张远;任希凯;任青亭;王朝松;冬旭;黄耀;任建超;葛冰心 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电作业设备的标定方法、装置、控制器及存储介质，包括：如果所述机械臂末端固定有双目标定板，则控制所述机械臂移动，以及控制所述图像采集设备采集所述双目标定板的第一标定板图像；基于所述第一标定板图像对所述图像采集设备进行双目标定；如果所述双目标定的标定结果合格，且所述机械臂末端固定有手眼标定板，则控制所述机械臂移动，以及控制所述图像采集设备采集所述手眼标定板的第二标定板图像；基于所述第二标定板图像对所述图像采集设备和所述机械臂进行手眼标定，直至所述手眼标定的标定结果合格。本发明可以有效提高标定带电作业设备的自动化程度，降低时间成本和人工成本，从而可以显著提高标定带电作业设备的效率。
带电作业设备标定方法装置控制器存储介质

[发明专利]机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备-CN202111607159.6在审
发明人：李胜麒;李帅;李惠宇;林德政;冬旭;李俊超 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人电源管理板的测试系统、方法及电子设备，涉及自动化测试技术领域，该系统包括：分别与单片机相连接的采集模块、第一通讯模块以及第二通讯模块；其中：采集模块用于检测被测的机器人电源管理板的供电接口的电压值，并确定供电接口的检测结果；第一通讯模块用于通过单片机向机器人电源管理板发送第一检测指令；第二通讯模块用于在联机模式下与上位机进行通讯，将从上位机接收的第二检测指令发送至单片机；单片机用于将根据已接收的第二检测指令确定第一检测指令，该系统实现了对机器人电源管理板的供电接口进行自动测试，并根据供电接口的供电逻辑及其对应的电压值确定供电接口的工作状态，提升了检测效率和准确性。
机器人电源管理测试系统方法电子设备

[发明专利]带电作业装置及其控制方法-CN202011028942.2有效
发明人：李惠宇;王新建;李帅;冯俐;林德政;任青亭;冬旭;周文涛;田鹏云 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电作业装置及其控制方法，涉及带电作业的技术领域，包括：抽屉式机箱和过渡安装板，以及与抽屉式机箱电连接的带电作业模组，过渡安装板的尺寸可调节；其中，抽屉式机箱通过过渡安装板固定安装在绝缘斗上；抽屉式机箱内放置有作业控制模组，作业控制模组用于向带电作业模组发送作业控制指令；带电作业模组用于在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。本发明可以方便快速地对机箱进行检修作业，从而有效提高带电作业装置的作业效率和可靠程度。
带电作业装置及其控制方法

[发明专利]带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人-CN202110222571.X有效
发明人：李帅;李惠宇;王新建;吕鹏;王朝松;梁保秋;冯俐;任青亭;李威;林德政;田鹏云;肖雁起;罗志竞;周文涛;王汝新;刘明朗;冬旭;孟希军 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种带电作业机器人碰撞检测方法及带电作业机器人，涉及机器人领域，包括获取步骤：利用腕部六维力传感器和基座六维力传感器获取二者各自位置的六维力数据；求解步骤：建立机械臂DH坐标系和动力学方程，利用六维力数据求算碰撞力解；判断步骤：建立执行器的重力补偿模型并设置碰撞力阈值，判断带电作业机器人发生的碰撞情形。对机械臂和执行器任意部位的碰撞进行有效监测，在触发带电作业机器人自身保护性停止之前，最大限度防止环境物体和机器人本体损坏，避免作业程序异常中止，减少人工干预次数。将执行器和机械臂本体进行独立碰撞判断，既对机器人整臂碰撞检测，又满足执行器精细控制水平。
带电作业机器人碰撞检测方法

[发明专利]一种螺母破拆设备-CN202011471168.2有效
发明人：王新建;李惠宇;李帅;王朝松;任青亭;冬旭;林德政;李威;吕鹏;肖雁起 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本发明提供一种螺母破拆设备，属于机械加工设备技术领域。螺母破拆设备包括：工作台以及滑动设置在工作台上的架体，在架体上固定设置有套筒和驱动机构，套筒为中空结构且侧壁形成有开口，中空结构用于容置待破拆螺母，驱动机构的驱动端通过伸缩杆与第一刀头固定连接，第一刀头通过开口伸入套筒内，套筒与第一刀头相对的内壁上固定设置有第二刀头，第一刀头和第二刀头分别位于待破拆螺母相对的两侧，伸缩杆在驱动机构的驱动作用下可伸长或缩短，第一刀头运动与待破拆螺母抵接，架体相对于工作台滑动以使第二刀头与待破拆螺母的对侧抵接。本申请能够缩短螺母破拆的时间，提高螺母破拆的效率。
一种螺母设备

[外观设计]作业机器人（10KV配网带电）-CN202030757438.0有效
发明人：李惠宇;王新建;李帅;冯俐;林德政;任青亭;冬旭;田鹏云;周文涛 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： 13-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：作业机器人（10KV配网带电）。2.本外观设计产品的用途：用于机器人，可针对10KV配网系统进行不停电作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
作业机器人 10 kv 带电

[实用新型]接地环安装装置及接地环安装机器人-CN202020943513.7有效
发明人：李惠宇;王新建;张晋博;李帅;陈贤飞;孟希军;任青亭;吕鹏;李威;王朝松;周文涛;冬旭 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H01R43/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种接地环安装装置，包括第一线夹固定工装、第二线夹固定工装和线夹旋紧工装；第二线夹固定工装可相对第一线夹固定工装做开合运动；第一线夹固定工装内设有第一哈弗线夹；第一哈弗线夹下设有接地环；第二线夹固定工装内设有匹配第一哈弗线夹的第二哈弗线夹；第一哈弗线夹和第二哈弗线夹在闭合后可固定在电缆上。线夹旋紧工装可在第一线夹固定工装与第二线夹固定工装闭合时，将第一哈弗线夹与第二哈弗线夹固定在一起。本实用新型还公开了一种接地环安装机器人，包括机械臂组件和用于放置接地环安装装置的工装固定架；其中工装固定架上设有若干组接地环安装装置。
接地安装装置机器人

[发明专利]一种跌落式避雷器安装工具和机器人-CN202110039359.X有效
发明人：李帅;李惠宇;王新建;王朝松;任青亭;冬旭;林德政;李威;吕鹏;肖雁起 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H02G13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种跌落式避雷器安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、驱动器和夹持机构；夹持机构用于夹持避雷器，驱动器设置于基座，驱动器的驱动端与夹持机构连接，驱动器用于驱动夹持机构转动以带动避雷器旋转。从而使得安装工具能够完全匹配适应跌落式避雷器的安装和拆卸，通过将其安装于机器人，即可以实现对跌落式避雷器的安装和拆卸的全流程作业，有效降低人工近距离手工操作的风险，提高跌落式避雷器作业的无人化程度，同时，该安装工具自主动作能力较强，对于机器人的依赖程度较低，通常需要其辅助安装工具移动到适宜位置即可通过安装工具自身完成避雷器的安装和拆卸。
一种跌落避雷器安装工具机器人

[实用新型]一种机器人供电管理电路及机器人-CN202120417903.5有效
发明人：李帅;李惠宇;王新建;田鹏云;林德政;冬旭;任青亭;冯俐;肖雁起;周文涛 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H02J1/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人供电管理电路及机器人，机器人供电管理电路中的任意一个电池充电电路的充电电压输入端与机器人供电管理电路的输入端连接，电池充电电路的充电控制端与任意一个第一继电器的任意一个触点连接，电池充电电路的第一电压检测端与主控芯片的充电检测引脚连接；任意一个电池供电电路的第一电压输入端与任意一个电池充电电路的第一电压输出端连接，任意一个电源输出电路的第二电压输入端与任意一个电池供电电路的第二电压输出端连接。这样，可以使得机器人携带有多块锂电池进行作业，当一个电池充电电路中的锂电池的电量不足时，可以使用其他电池充电电路中的锂电池进行供电，从而可以有效地提高机器人的续航时间和工作效率。
一种机器人供电管理电路

[发明专利]一种跌落式避雷器拆装工具-CN202011555165.7有效
发明人：李帅;李惠宇;王新建;王朝松;任青亭;冬旭;林德政;李威;吕鹏;肖雁起 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种跌落式避雷器拆装工具，涉及电力技术领域。该跌落式避雷器拆装工具包括座体、连接于座体上的夹持机构、以及用于带动座体移动的移动机构；夹持机构包括两个夹持件，两个夹持件分别与座体滑动连接；还包括第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动两个夹持件相互靠近或相互远离；跌落式避雷器拆装工具还包括顶推机构，顶推机构通过第二驱动机构连接于座体上，第二驱动机构用于带动顶推机构靠近或远离夹持于两个夹持件之间的待夹持工件。该跌落式避雷器拆装工具能够配合配网带电作业机器人高效可靠地完成带电更换避雷器作业。
一种跌落避雷器拆装工具

[发明专利]基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置-CN202011495073.4有效
发明人：王新建;李惠宇;李帅;梁保秋;任青亭;吕鹏;李威;冬旭;林德政;冯俐;王朝松 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多传感器的带电作业机器人的快速标定方法及装置，首先获取针对于标定工具的第一图像数据，第一位姿数据，以及点云数据；根据第一图像数据，确定全局双目相机的第一参数，根据第一图像数据、第一位姿数据，以及第一参数，确定全局双目相机的转换矩阵及多轴转台的转换矩阵；根据第一图像数据及点云数据，确定激光雷达的转换矩阵；然后获取针对于标定工具的第二图像数据，以及第二位姿数据；根据第二图像数据，确定局部双目相机的第二参数；根据第二图像数据、第二位姿数据以及第二参数，确定机械臂末端的转换矩阵及机械臂基座的转换矩阵；最后确定标定数据。本发明提高了多传感器联合标定的自动化程度，提高工作效率。
基于传感器带电作业机器人快速标定方法装置

[发明专利]一种螺母安装工具和机器人-CN202110000699.1在审
发明人：李惠宇;王新建;李帅;王朝松;任青亭;冬旭;林德政;李威;吕鹏;肖雁起 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种螺母安装工具和机器人，涉及电力设备技术领域，包括：基座、套筒、安装组件和驱动器；安装组件设置于基座，在安装组件的安装端部设置有至少两个箍持件，套筒套设于安装端部，且驱动器与套筒驱动连接，用于驱动套筒沿安装端部滑动以推动至少两个箍持件形变靠近以箍持螺母。使得螺母安装工具能够对不同规格的螺母进行安装作业。还包括弹性件和设置于基座上的直线驱动器，安装组件滑动设置于基座，且弹性件的一端与安装组件连接，用于对安装组件提供复位力；直线驱动器用于单向驱动安装组件相对基座滑动以压缩弹性件，实现螺母安装工具在旋进螺母的过程中实现位移的补偿。
一种螺母安装工具机器人

[发明专利]一种螺母安装设备-CN202110000701.5在审
发明人：李惠宇;王新建;李帅;王朝松;任青亭;冬旭;林德政;李威;吕鹏;肖雁起 -专利权人：国网瑞嘉（天津）智能机器人有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种螺母安装设备，属于机械加工设备技术领域。螺母安装设备，包括：底座以及设置在底座上的架体和弹性件，弹性件的一端与底座连接、另一端与架体连接，在架体上还通过旋转驱动机构转动连接有套筒，套筒用于套设固定待安装螺母，通过旋转驱动机构驱动套筒带动待安装螺母旋转，弹性件积蓄的弹力推动架体相对于底座朝向待安装螺母旋进的方向移动。本申请通过弹性件积蓄的弹力推动架体带动套筒沿螺母旋进的方向移动，能有效避免螺母安装过程中出现螺母从套筒内脱离的情况，继而提高了螺母的安装效率。
一种螺母安装设备

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