[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
| 申请号： | 202011320807.5 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112536796A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 陈春玉;刘益彰;葛利刚;王鸿舸;麻星星;白杰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点计算所述机器人的搬运期望输出量；基于预设的线性倒立摆模型，根据所述搬运期望输出量对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。通过本申请，可以保证机器人在搬起物体时质心在支撑范围内，极大提高了机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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