[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；

根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；

根据所述本体质心的零力矩点计算所述机器人的搬运期望输出量；

基于预设的线性倒立摆模型，根据所述搬运期望输出量对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；

对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；

按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述本体质心的零力矩点计算所述机器人的搬运期望输出量，包括：

根据所述本体质心的零力矩点和预设的起始速度计算所述机器人的搬运期望加速度；

根据所述搬运期望加速度和所述起始速度计算所述搬运期望输出量。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述本体质心的零力矩点和预设的起始速度计算所述机器人的搬运期望加速度，包括：

根据下式计算所述搬运期望加速度：

v_ax＝v_ax0+0.5a_at

a_a＝k_ap(0-p_ax)+k_av(0-v_ax)

其中，k_ap为预设的比例项系数，k_av为预设的阻尼项系数，v_ax0为所述起始速度，p_ax为所述零力矩点，t为时间变量，v_ax为搬运期望速度，a_a为所述搬运期望加速度。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述搬运期望加速度和所述起始速度计算所述搬运期望输出量，包括：

根据下式计算所述搬运期望输出量：

其中，p_bxd为所述搬运期望输出量。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述搬运期望输出量对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置，包括：

获取所述本体质心的实际位置和期望位置；

根据所述本体质心的实际位置、期望位置、零力矩点和所述搬运期望输出量计算所述机器人的柔顺控制加速度；

根据所述柔顺控制加速度对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到所述更新后的本体质心位置。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述本体质心的实际位置、期望位置、零力矩点和所述搬运期望输出量计算所述机器人的柔顺控制加速度，包括：

根据下式计算所述柔顺控制加速度：

a_b＝k_bpx(x_d-x_m)+k_bzmpx(p_bxd-p_ax)

其中，x_d为所述期望位置，x_m为所述实际位置，p_bxd为所述期望零力矩点，p_ax为所述零力矩点，k_bpx为预设的比例项系数，k_bzmpx为预设的零力矩点系数，a_b为所述柔顺控制加速度。