[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点计算所述机器人的搬运期望输出量；基于预设的线性倒立摆模型，根据所述搬运期望输出量对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。通过本申请，可以保证机器人在搬起物体时质心在支撑范围内，极大提高了机器人的稳定性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在现有技术中，双足机器人在没有外界干扰时，能够保持自身稳定。但当机器人在站立搬起物体时，会造成机器人质心的变化，尤其当物体质量较大时，机器人质心可能会超出支撑区域，稳定性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的双足机器人在站立搬起物体时稳定性较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；

根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；

根据所述本体质心的零力矩点计算所述机器人的搬运期望输出量；

基于预设的线性倒立摆模型，根据所述搬运期望输出量对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；

对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；

按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。

进一步地，所述根据所述本体质心的零力矩点计算所述机器人的搬运期望输出量，包括：

根据所述本体质心的零力矩点和预设的起始速度计算所述机器人的搬运期望加速度；

根据所述搬运期望加速度和所述起始速度计算所述搬运期望输出量。

进一步地，所述根据所述本体质心的零力矩点和预设的起始速度计算所述机器人的搬运期望加速度，包括：

根据下式计算所述搬运期望加速度：

v_ax＝v_ax0+0.5a_at

a_a＝k_ap(0-p_ax)+k_av(0-v_ax)

其中，k_ap为预设的比例项系数，k_av为预设的阻尼项系数，v_ax0为所述起始速度，p_ax为所述零力矩点，t为时间变量，v_ax为搬运期望速度，a_a为所述搬运期望加速度。

进一步地，所述根据所述搬运期望加速度和所述起始速度计算所述搬运期望输出量，包括：

根据下式计算所述搬运期望输出量：

其中，p_bxd为所述搬运期望输出量。

进一步地，所述根据所述搬运期望输出量对所述机器人的运动轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置，包括：