[发明专利]一种移动机器人的巡直线充电方法在审
| 申请号： | 202011231983.1 | 申请日： | 2020-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN112286199A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 陈贤波;冯艳晓;靳兴来;朱世强;裴翔;王国成 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种移动机器人的巡直线充电方法，包括如下步骤：获取小车正前方最近的地面区域；以摄像头中轴线对称的指定区域为巡线识别区域，确保预设巡线信标落入到巡线识别区域内，并将巡线识别区域划为成网格，对巡线信标进行识别提取；对巡线信标落入的网格每一行取中间网格作为有效网格，对所有有效网格中心点进行直线最小二乘拟合，得到巡线信标中心线；实时获取小车与巡线信标中心线的偏移距离和角度偏差，并依据对比信息调节角速度，同时小车向前固定低速移动，直至检测不到巡线信标时，小车停止。本发明现场实施仅需要铺设直线信标，进行一次透视变换标定，实施简单、成本低；容忍SLAM定位精度±40cm，容错性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 直线 充电 方法 | ||
【主权项】：
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