[发明专利]一种移动机器人的巡直线充电方法

权利要求书

1.一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，包括如下步骤：

调整摄像头姿态，保证摄像头未检测到小车本体，并尽量检测到小车正前方最近的地面区域；

以摄像头中轴线对称的指定区域为巡线识别区域，并将巡线识别区域划为成网格，调整小车位姿，确保预设巡线信标落入到巡线识别区域内，对巡线信标进行识别提取；

对巡线信标落入的网格每一行取中间网格作为有效网格，对所有的有效网格中心点进行直线最小二乘拟合，得到巡线信标中心线；

实时获取小车与巡线信标中心线的偏移距离和角度偏差，根据实时获取的偏移距离和角度偏差周期调节角速度，同时小车向前固定低速移动，直至检测不到巡线信标时，小车停止。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，所述对巡线信标进行识别提取前，还包括如下步骤：对巡线识别区域内的图像进行透视变换标定。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，所述巡线信标为有色胶带。

4.根据权利要求3所述的一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，所述对巡线信标进行识别提取采用的是基于HSV颜色空间对巡线信标进行颜色识别提取。

5.根据权利要求3所述的一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，所述有色胶带为PVC材质。

6.根据权利要求3所述的一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，所述有色胶带的宽度为6-10cm。

7.根据权利要求1所述的一种移动机器人的巡直线充电方法，其特征在于，所述指定区域为矩形，且大小为80cm*20cm，所述巡线识别区域划为成10行*40列的网格。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法中的步骤。