[发明专利]一种机器人线激光快速手眼标定方法有效
| 申请号： | 202011209147.3 | 申请日： | 2020-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN112549018B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 彭芳瑜;杨岑岑;吉鹏晖;周林;邓犇;唐小卫 | 申请（专利权）人： | 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人线激光快速手眼标定方法，包括：将线激光相机安装在机器人末端，完成安装调试，同时准备一个顶部存在尖点的顶针；使用线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的z向分量；保持线激光相机姿态不变，移动线激光相机照射顶针，标定变换矩阵的x向分量；求解标定变换矩阵的y向分量，并用于校正标定变换矩阵的x向分量；多次变换线激光相机的姿态，照射顶针，标定变换矩阵的位置分量；整合得到手眼变换矩阵。本发明的有益效果：采用分解标定方法，简化了标定方程的求解；采用标定——校正——标定方法，提高了手眼标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 激光 快速 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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