[发明专利]一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202011141204.9 | 申请日： | 2020-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN112286229A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 李波;张海朝;牛玉肖;巩文全;熊航;姚海庆;杨勇生 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 徐雯琼;张妍 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 递归 移动 机器人 有限 时间 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海海事大学，未经上海海事大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011141204.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
