[发明专利]一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法有效
申请号: | 202011075243.3 | 申请日: | 2020-10-10 |
公开(公告)号: | CN112091979B | 公开(公告)日: | 2021-11-19 |
发明(设计)人: | 刘业超;张耀文;谢宗武;刘宏 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人: | 孟宪会 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法,它涉及一种七自由度机械臂限位优化方法。本发明为了解决现有的数值解无法得到封闭解,存在终态自运动;解析解无法针对偏置构型,存在无法实现对运动优化的问题。本发明首先基于固定某一关节角的参数化求解方法,得到7自由度机械臂逆运动学的解析解;然后将该固定的关节角度参数作为输入,关节限位作为优化指标,建立最优控制问题;再基于拉格朗日乘子法,将有约束问题转化为无约束问题;最后基于牛顿迭代法实现对最优的关节角参数的求解,通过给定初始构型、期望末端位姿和笛卡尔的路径规划,得到考虑关节限位优化的7个关节空间轨迹。本发明用于七自由度机械臂限位优化。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 位置 运动学 自由度 机械 限位 优化 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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