[发明专利]一种变刚度关节轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010979134.8 | 申请日： | 2020-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN112247984B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 季晨;赵振龙;徐金龙;孔民秀 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种变刚度关节轨迹跟踪控制方法，步骤包括：根据被控制的变刚度关节机械臂建立动力学模型的状态方程，并拆分为连杆位置子系统和刚度电机子系统两部分，分别对各子系统建立虚拟控制律进行控制，最后对各子系统输出的位置电机力矩和刚度电机力矩做饱和补偿以及干扰补偿；本发明的控制方法，接收到外部的指令后，基于反馈回来的变刚度关节机械臂实际状态信息、受饱和约束后的电机力矩信息、扰动信息，对输出的电机力矩做实时修正，提高了跟踪控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 关节 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏大学，未经江苏大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010979134.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种不产生VOCs的表面透明罩光工艺
- 下一篇：一种金属浇铸用多功能辅助装置
