[发明专利]控制纵向两轮车平衡的方法和装置有效
| 申请号： | 202010947232.3 | 申请日： | 2020-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112109561B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张洋;张虎 | 申请（专利权）人： | 北京爱其科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62J45/41;B62K11/00;G05B19/042 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种控制纵向两轮车平衡的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取纵向两轮车的目标转动角度；以第一时间间隔定时执行控制步骤：判断是否到达执行平衡算法的时间，如果到达，则执行平衡算法：获取纵向两轮车的姿态数据，计算当前车体倾斜角，基于PD算法，计算平衡角度，控制纵向两轮车转动平衡角度后，跳转执行控制步骤；如果未到达执行平衡算法的时间，读取当前转动角度，基于PID算法，控制纵向两轮车转向；更新当前转动角度，如果该当前转动角度小于目标转动角度，则跳转执行控制步骤。实现了控制纵向两轮车转向与车体平衡交织执行，在多次控制转向的过程中，间断的通过控制车体转动平衡角度，来不断的进行平衡矫正。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 纵向 两轮车 平衡 方法 装置 | ||
【主权项】：
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