[发明专利]核应急机器人在狭窄空间的通行方法有效
| 申请号： | 202010943562.5 | 申请日： | 2020-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN112091929B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 唐德文;谭志强;王伟;高吉慧;唐海龙;肖魏魏;刘小双 | 申请（专利权）人： | 南华大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/14;B25J9/16;B25J11/00;B25J18/00;B25J19/00;B62D55/065 |
| 代理公司： | 衡阳市科航专利事务所(普通合伙) 43101 | 代理人： | 刘政旺 |
| 地址： | 421001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 核应急机器人在狭窄空间的通行方法，应用于核应急多功能作业机器人；通行步骤如下：1，判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2，根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3，折叠机械臂；4、判断前方狭窄空间是否允许通行；5，通过前方狭窄空间。本发明的优点在于：1、在狭窄空间通行时，机械臂的体积大幅缩小，机械臂的重心高度得到降低且更靠近基座中心区域，使作业机器人的体积和高度得到有效缩减，有利于作业机器人通过核应急场景下的狭窄空间；2、在狭窄空间通行时，可识别行进路线上是否存在高于底座地面净空高度的障碍物，并采取相应的避让策略，以避免底座被剐蹭。 | ||
| 搜索关键词： | 应急 机器人 狭窄 空间 通行 方法 | ||
【主权项】：
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