[发明专利]基于图像配准的激光雷达与相机标定参数校正方法及装置

摘要

本申请实施例公开了一种基于图像配准的激光雷达与相机标定参数校正方法及装置，属于智能驾驶环境感知领域与机器人环境感知领域。所述方法包括：在完成相机和激光雷达之间的标定参数的标定后，根据预定场景获取基准相机图像和基准点云投影图，基准点云投影图是根据基准相机图像和标定参数得到的；检测相机和激光雷达之间的相对姿态是否发生了变化；若相对姿态发生了变化，则根据基准相机图像和基准点云投影图配准得到的单应性矩阵校正标定参数。本申请实施例可以结合图像配准和原始的标定参数来校正标定参数，无需布置标定试验环境，简化了标定参数的校正流程，提高了校正效率。另外，校正后的标定参数误差小，从而提高了校正的精度。