[发明专利]一种无人驾驶车辆在十字路口的行驶轨迹规划方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202010718402.0 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN112068545B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 张霆廷;张屹潇;常笑涵 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市添源创鑫知识产权代理有限公司 44855 | 代理人： | 覃迎峰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人驾驶车辆在十字路口的行驶轨迹规划方法、系统及存储介质，该行驶轨迹规划方法包括无障碍物场景决策规划步骤和障碍物十字路口场景决策规划步骤。本发明的有益效果是:本发明采用路径‑速度迭代优化算法、动态规划、二次规划等方法来研究与进行十字路口场景下车辆的决策规划，仿真结果表明在轨迹舒适度方面起到了较大的提升效果，可以为无人驾驶车辆控制理论提供有价值的参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 十字路口 行驶 轨迹 规划 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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