[发明专利]一种基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法在审
| 申请号： | 202010648200.3 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111897326A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;伯佳更;潘金磊 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰;孙晓淑 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，包括：基于电子海图利用路径规划算法确定多航段构成的初始航线，根据多航段确定包含有多个航迹点的航迹点集合；在沿初始航线进行循迹航行的过程中，获取动态目标信息集合，包含至少一个动态目标的信息；通过遍历动态目标信息集合中的动态目标的信息，分别计算本船避碰至少一个动态目标的最晚时间，确定本船避碰动态目标集合的最晚时间；如本船避碰动态目标集合的最晚时间大于0，且至少一个动态目标与本船间的距离小于安全会遇距离，则基于本船避碰动态目标集合的最晚时间确定避碰时机。本发明基于循迹航行确定避碰时机，能准确确定本船未来航行轨迹，避碰准确性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 航行 自主 驾驶 船舶 时机 确定 方法 | ||
【主权项】：
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