[发明专利]一种基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法

权利要求书

1.一种基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，其包括：

S10、基于电子海图利用路径规划算法确定多航段构成的初始航线，根据所述多航段确定包含有多个航迹点的航迹点集合；

S20、在沿初始航线进行循迹航行的过程中，获取动态目标信息集合，所述动态目标信息集合中包含至少一个动态目标的信息；

S30、通过遍历动态目标信息集合中的动态目标的信息，分别计算本船避碰至少一个动态目标的最晚时间，确定本船避碰动态目标集合的最晚时间；

S40、如果所述本船避碰动态目标集合的最晚时间大于0，且动态目标集合中至少有一个动态目标与本船之间的距离小于安全会遇距离，则基于所述本船避碰动态目标集合的最晚时间确定避碰时机。

2.如权利要求1所述的基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，所述多个航迹段均已避开静态障碍物。

3.如权利要求1所述的基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，所述航迹点集合中包含n个航迹点，起始点、终止点及其之间的n-2个航迹点形成的多个航迹段编号用index表示，且index＝1,2,3,...n。

4.如权利要求1所述的基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，所述动态目标的信息包括动态目标的位置、航速和航向。

5.如权利要求1所述的基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，所述动态目标集合中包括m个动态目标。

6.如权利要求5所述的基于循迹航行的自主驾驶船舶避碰时机确定方法，其特征在于，步骤S30中包括：

S31、循迹航行中获取本船的当前位置所在的航迹段编号index；

S32、基于本船的当前位置所在的航迹段编号index遍历航迹点集合中的各个航迹点，计算本船开始避碰每一动态目标的最晚时间，得到m个最晚时间计算值perTime；

S33、如果最晚时间计算值perTime小于最晚时间设定值，则更新最晚时间设定值后转至步骤S34；如果最晚时间计算值perTime大于或等于最晚时间设定值，则直接转至步骤S34；

S34、判断是否满足动态目标遍历结束的预设条件，如果满足则转至步骤S40，如果不满足则重复步骤S31～S33。