[发明专利]一种工业机器人轨迹跟踪控制算法在审
| 申请号： | 202010439921.3 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111673742A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 郑雪芳 | 申请（专利权）人： | 江苏信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 任志艳 |
| 地址： | 214153 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人轨迹跟踪控制算法，该算法基于布谷鸟算法优化的快速连续非奇异终端滑模控制策略，利用布谷鸟算法寻优机制去规划机器人末端执行器位姿的参考轨迹；控制策略在李亚普诺夫稳定性理论的支撑下，采用连续非奇异终端滑模面来补偿与抑制系统的不确定性与外界扰动，引入快速终端滑模趋近律来加快系统的响应速度，并结合Anti‑Windup技术来补偿系统中死区等其他非线性因素。该控制方法可有效提高SCARA机器人轨迹跟踪控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 轨迹 跟踪 控制 算法 | ||
【主权项】：
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