[发明专利]一种双臂自碰撞检测方法和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202010123225.1 | 申请日： | 2020-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN111360824B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;宗成星;孙超;许楠;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双臂自碰撞检测方法和计算机可读存储介质。本发明利用包围盒做粗碰撞检测再利用网格做精碰撞检测,对双臂协作机器人，给定任务级运动规划，实时检测双臂在运动规划过程中左臂与左臂、右臂、本体或者右臂与右臂、本体之间碰撞情况，机器人控制器根据碰撞反馈信号及时做出响应。本发明具有碰撞检测更加优化更加准确的有益技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 碰撞 检测 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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