[发明专利]一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010109855.3 | 申请日： | 2020-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN111208830B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 张鹏超;李海婷 | 申请（专利权）人： | 陕西理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 宋红宾 |
| 地址： | 723000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.建立单个机器人的运动学模型，求解该机器人的运动学方程；S2.对跟随机器人与虚拟领航者进行相对位姿分析，得相对误差方程；S3.设计轮式机器人的控制系统，包括：根据运动学方程和相对误差方程，引入中间控制量，设计中间控制率和速度控制率；根据误差方程设计角速度控制率；S4.通过调节中间控制率、速度控制率和角速度控制率中的参数，使内环收敛速度依次大于中环、外环收敛速度。本发明提供了一种轮式移动机器人三闭环编队轨迹跟踪控制方法，保证了闭环系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 闭环 编队 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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