[发明专利]一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202010060108.5 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111681452B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 刘永刚;汪晓;刘丽;叶明;李旭;陈峥 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G08G1/0967;H04L67/12 |
| 代理公司： | 重庆缙云专利代理事务所(特殊普通合伙) 50237 | 代理人： | 王翔 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 发明提供一种基于Frenet坐标系下的无人驾驶汽车动态换道轨迹规划方法。该方法包括建立路径生成模型、对环境进行感知、上层行为决策层发出变道指令、路径生成模型规划出备选运动轨迹集合和对备选轨迹进行选择等步骤。该方法以离散的全局轨迹为目标路径，采用三次多项式，算法复杂度低，有着较好的可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 frenet 坐标系 无人驾驶 汽车 动态 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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