[实用新型]一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人有效
| 申请号： | 201921462720.4 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN210819543U | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 韦为;龚俊杰;蔡敢为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J11/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 广西南宁公平知识产权代理有限公司 45104 | 代理人： | 黄永校 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人，由宿主机构和寄生机构组成，宿主机构包括底座桁架、大臂、小臂、前臂和抓手，寄生机构由四条支链构成，其中支链一和支链二相互耦合。宿主机构给整个结构提供支撑作用，四条寄生支链对宿主机构的自由度进行限制和控制。采用本实用新型能够使码垛机器人在不同位姿工况下运动部件的总质心均保持近似不变的特性。通过重力平衡提高码垛机器人的机械效率，对节约能耗，降低成本有较大的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 重力 平衡 特性 可控 寄生 机构 码垛 机器人 | ||
【主权项】：
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