[实用新型]一种柔性机械手

摘要

本实用新型公开了一种柔性机械手，包括基座，基座上设有两对相互对称的呈十字布置的柔性机械手指和驱动机械手指抓放的驱动机构，每个机械手指至少包括三个依次铰接的骨节，第一骨节与基座之间以及相邻的两个骨节之间均通过拉簧连接，且第一骨节的一端通过销轴与基座铰接，每个骨节的内侧分别设有可供平带依次穿接的平带槽，驱动机构包括电机和收卷轴，当电机驱动收卷轴正向转动时，收卷轴牵引平带收缩，拉簧被拉伸，机械手指向内侧弯曲；当电机驱动收卷轴反向转动时，收卷轴释放平带，平带在拉簧的作用下展开，机械手指复位。采用本实用新型，能够抓取易碎物体，抓取力度可靠，抓取精度高，范围量程细。

主权项

1.一种柔性机械手，其特征在于，包括基座，所述基座上设有两对相互对称的呈十字布置的机械手指和驱动机械手指抓放的驱动机构，每个所述机械手指至少包括三个依次铰接的骨节，第一骨节与所述基座之间以及相邻的两个骨节之间均通过拉簧连接，且第一骨节的一端通过销轴与所述基座铰接，每个所述骨节的内侧分别设有可供平带依次穿接的平带槽，所述驱动机构包括电机和收卷轴，所述电机固定在所述基座上，所述收卷轴由所述电机驱动转动，所述收卷轴与所述平带连接；当所述电机驱动所述收卷轴正向转动时，所述收卷轴牵引所述平带收缩，所述拉簧被拉伸，所述机械手指向内侧弯曲；当所述电机驱动所述收卷轴反向转动时，所述收卷轴释放所述平带，所述平带在所述拉簧的作用下展开，所述机械手指复位。