[发明专利]基于颜色和深度信息融合的物体六自由度位姿估计方法

摘要

本发明涉及一种基于颜色和深度信息融合的物体六自由度位姿估计方法，包括以下步骤：获取目标物体的彩色图像和深度图像，对彩色图像进行实例分割；从彩色图像中裁剪出包含目标物体的彩色图像块，同时从深度图像中得到目标物体点云；从彩色图像块中提取彩色特征，在像素层面结合到目标物体点云上；对目标物体点云进行点云处理，得到若干个融合彩色信息和深度信息的点云局部区域特征和一个全局特征，并将全局特征结合到点云局部区域特征中；每个局部特征预测一个目标物体的位姿和置信度，以置信度最高对应的位姿作为最终估计结果。与现有技术相比，本发明结合彩色信息和深度信息，并且通过结合局部特征和全局特征的方式预测物体位姿，具有鲁棒性强、准确度高等优点。