[发明专利]一种形变物体的三维位姿估计方法及定位抓取系统有效
| 申请号： | 201911317920.5 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN110992427B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 杨洋 | 申请（专利权）人： | 深圳市华汉伟业科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区桃*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种形变物体的三维位姿估计方法及定位抓取系统，其中位姿估计方法包括：获取形变物体在任意形变状态下三维的场景数据，根据场景数据组建得到形变物体的场景点对集；利用预先建立的三维形变模板数据库获得形变物体的模板点对集，根据场景点对集和模板点对集构建图模型；优化计算获得图模型中节点的匹配数量最多的连接边，根据该连接边对应的节点对形变物体进行三维位姿的估计，得到形变物体的位姿信息。技术方案可以将形变物体的三维位姿估计问题转化为图模型的优化计算问题，只要优化计算得到输出矩阵的最大特征值对应的特征向量就可以确定场景内的形变物体转换到模板坐标系内的相对位姿，从而方便得到形变物体的位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 形变 物体 三维 估计 方法 定位 抓取 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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