[发明专利]一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手的控制方法有效
| 申请号： | 201911243251.1 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111086019B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王永泉;虞修德;徐海波;刘雄 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李晓晓 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手的控制方法，属于机械手领域。一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块上分别设有气动‑电磁连接板，气动‑电磁连接板底部均设有电磁铁；气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口的气路上设有用于控制现其通断与否的电磁阀；导轨为气动滑块提供运动行程；电磁铁的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于待抓取最大工件的半径。本发明的机械手能够单一吸附半径范围为(R/2,R]的工件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 抓取 圆柱形 工件 气动 电磁 混合 控制 机械手 方法 | ||
【主权项】：
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