[发明专利]一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手的控制方法有效
| 申请号： | 201911243251.1 | 申请日： | 2019-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN111086019B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 王永泉;虞修德;徐海波;刘雄 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 李晓晓 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 抓取 圆柱形 工件 气动 电磁 混合 控制 机械手 方法 | ||
1.一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手的控制方法，其特征在于，所述机械手包括气动滑槽底座(1)，气动滑槽底座(1)的底部设有导轨(2)，导轨(2)上设有两个气动滑块(3)，气动滑块(3)底部分别设有气动-电磁连接板(4)，气动-电磁连接板(4)底部均设有电磁铁(5)；
所述气动滑槽底座(1)的端面设有用于连接充、放气装置的气口(11)，气口(11)上设有电磁阀；
所述导轨(2)为气动滑块(3)提供运动行程；
所述电磁铁(5)的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块(3)的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于半径最大的待抓取工件的半径；
包括以下操作：
当抓取不同长度的圆柱形工件时，根据工件尺寸，充、放气装置对应的电磁阀实现通断，气口(11)随之充、放气，气动滑块(3)在导轨(2)上相背或者相向而行，电磁铁(5)随之运动，两个电磁铁(5)的间距得到调节，从而适用于抓取不同长度的圆柱形工件；
当所述机械手到达预设位置，电磁铁(5)产生电磁力，吸附待抓取工件；
当所述机械手到达搬运目的地，电磁铁(5)的电磁力消失，机械手将抓取的工件卸料，完成搬运。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过引线(12)的通断电控制电磁铁(5)的电磁力，具体为：
引线(12)通电，电磁铁(5)的电磁力消失；
引线(12)断电，电磁铁(5)产生电磁力。
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