[发明专利]一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手的控制方法

说明书

本发明公开了一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手的控制方法，属于机械手领域。一种用于抓取圆柱形工件的气动‑电磁混合控制机械手，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块上分别设有气动‑电磁连接板，气动‑电磁连接板底部均设有电磁铁；气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口的气路上设有用于控制现其通断与否的电磁阀；导轨为气动滑块提供运动行程；电磁铁的底部均开设有圆弧拱，所述圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，所述圆弧拱的圆心角为60°，所述圆弧拱的半径等于待抓取最大工件的半径。本发明的机械手能够单一吸附半径范围为(R/2,R]的工件。

技术领域

本发明属于机械手领域，尤其是一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手的控制方法。

背景技术

大型螺栓紧固件，产品广泛应用于风电、核电和石油化工及装备上，作用是各个连接件紧固连接。尽管紧固件在整个产品结构中只占一小部分，却被称为“工业之米”，在整个制造业产业中却占据十分重要的作用。紧固件种类繁多，其中非标紧固件的质量要求较高。从工艺角度看螺栓紧固件的制造过程主要包括线材拉拔、冷敦成型、搓螺纹、热处理、表面处理这五个步骤。

目前，企业生产过程中各步骤间的原件的预处理、搬运上下料工作基本上全靠人工完成，因此，为保证生产质量，降低生产成本，企业对螺栓上下料机器人的需求正在增加，尤其是在对整体温度稳定性要求高的热处理阶段。人工上料进行热处理效率低，夜间作业等待时间常，工作强度大，造成生产效率低。

针对大型非标螺栓工件的半径为范围为(R/2,R]，如何在杂乱无序的螺栓堆中，准确、无干涉地抓取目标螺栓，且每次只抓取一个，现有的机器手不具有视觉感知能力，不能满足上述要求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有的机械手不能完成对目标工件进行准确抓取且只抓取一个的缺点，提供一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手的控制方法。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种用于抓取圆柱形工件的气动-电磁混合控制机械手，包括气动滑槽底座，气动滑槽底座的底部设有导轨，导轨上设有两个气动滑块，气动滑块底部分别设有气动-电磁连接板，气动-电磁连接板底部均设有电磁铁；

气动滑槽底座的端面设有用于连接充、放气装置的气口，气口上设有电磁阀；

导轨为气动滑块提供运动行程；

电磁铁的底部均开设有圆弧拱，圆弧拱的轴线与气动滑块的运动行程平行，圆弧拱的圆心角为60°，圆弧拱的半径等于半径最大的待抓取工件的半径。

进一步的，电磁铁为断电保持型。

进一步的，电磁铁的上设有引线；

当引线通电时，电磁铁的电磁力消失；

当引线断电时，电磁铁的电磁力最大。

进一步的，电磁铁的圆弧拱末端设有倒角。

进一步的，气动-电磁连接板上设有沉孔，气动滑块上设有相应的螺纹孔，两者通过螺钉相连接。

进一步的，气动-电磁连接板上设有全螺纹孔，电磁铁上设有螺纹孔，两者通过螺钉相连接。

本发明的机械手的控制方法，包括以下操作：

当抓取不同长度的圆柱形工件时，根据工件尺寸，充、放气装置对应的电磁阀实现通断，气口随之充、放气，气动滑块在导轨上相背或者相向而行，电磁铁随之运动，两个电磁铁的间距得到调节，从而适用于抓取不同长度的圆柱形工件；

当机械手到达预设位置，电磁铁产生电磁力，吸附待抓取工件；