[发明专利]基于一种新型三维标定块的机器人手眼标定方法与装置

摘要

本发明提出了基于一种新型三维标定块的机器人手眼标定方法与装置，通过调节机器人姿态及三维标定块的摆放姿态，使三维视觉装置能够获取三维标定块上包含有三个关键点的点云，并且探针能准确触及三维标定块上三个关键点位置；确定三个关键点在机器人基坐标系下坐标值；根据所获取的三维标定块上包含有三个关键点的点云确定三个关键点在三维视觉系统坐标系下的坐标值；确定机器人基坐标系下的工件坐标系PB；确定三维视觉系统坐标系下的工件坐标系PS；根据PB、PS确定三维视觉坐标系到机器人基坐标系下的变换矩阵，利用该变换矩阵实现机器人的手眼标定。本发明能低成本的、便捷的、高精度机器人动态三维视觉系统中进行手眼标定，适用较广。