[发明专利]一种多自由度气动柔性机械手有效
| 申请号： | 201911148014.7 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN110877344B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 彭玉鑫;王健翔;仲亮;宋宪;杨毅 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/12 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度气动柔性机械手。包括多自由度柔性执行器、圆形底座和密封底座，圆形底座沿周向等间隔设有三个固定端，每个固定端开有三个气管通孔和一个导线放置孔，每个固定端端口向外延伸形成凸缘，密封底座嵌装于凸缘内，每个固定端通过密封底座安装有多自由度柔性执行器，多自由度柔性执行器内部设有三个气道，三个气道中间设有柱形空腔；密封底座的三个进气道分别插入三个气道，密封底座的柱形座插入柱形空腔；多自由度柔性执行器内部安装有两个通过弯曲导线相连的惯性传感器。本发明结构紧凑，多充气组件充气时可进行多个自由度的指定角度弯曲操作，解决了传统气动执行器无法进行多自由度操作与角度反馈的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 气动 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
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