[发明专利]一种弯道自适应巡航方法有效
| 申请号： | 201911128082.7 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110962849B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 余世明;孔利峰;何德峰;仇翔;宋秀兰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/165 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 陶圣如 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种弯道自适应巡航控制方法。本发明在纵向跟驰控制上增加了横向控制器，车辆可以在弯道工况跟随前车行驶并保证车辆的稳定性和路径跟踪能力。纵向控制使用了考虑前车加速度的车间距策略模型和MPC（模型预测控制）算法，考虑了纵向跟驰的安全性、舒适性和燃油经济性。横向控制使用了二自由度单车模型和ADRC（自抗扰控制）算法，并设计了理想横摆角，考虑纵向速度对车辆弯道行驶的影响，以车辆前轮转角和理想角速度为输入控制了车辆横摆角和横向距离误差，实现了车辆在弯道工况的稳定跟车行驶和路径保持的能力。而且ADRC算法对车辆特性变化的鲁棒性强，对模型依赖度低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 弯道 自适应 巡航 方法 | ||
【主权项】：
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