[发明专利]一种弯道自适应巡航方法

权利要求书

1.一种弯道自适应巡航方法，其特征在于建立如下纵向跟驰模型：

Δd＝d_des-d，d_des＝v_hT₀+d₀，Δv＝v_p-v_h (1)

实际加速度和期望加速度存在时延

其中，d_des为理想车距，d为实际车距，T₀为安全车头时距，d₀为最小安全车距，v_h为本车速度，v_p为前车速度，a_h为本车实际加速度，a_des为期望加速度；

a_p为前车加速度并作为扰动量；

状态量x＝[Δd，Δv，a_h]^T；控制量u＝a_des；扰动量ω＝a_p (4)

其中，式(3)为车辆纵向跟车模型；

其中，T_s为采样时间；

性能指标：

跟踪性能需要满足Δd0，实现目标为d→d_des、Δv→0；

驾驶舒适性需要满足J_min≤|Δu(k)|≤J_max；J为加加速度；

燃油经济性需要满足a_min≤a_h(k)≤a_max、|u(k)_min|≤|u(k)|≤|u(k)_max|；

约束条件：

Q、R是权重系数；

P为预测步长，m为控制步长；

y_p(k+i|k)为控制输出预测值，(k+i|k)表示根据k采样时刻的信息来预测k+i时刻的值，u(k+i)和Δu(k+i)分别是k+i时刻控制输入和控制输入增量。