[发明专利]一种基于末端六维力传感器的机械臂拖动示教方法在审
| 申请号： | 201911019657.1 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110605721A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 曹宇男;康永利 | 申请（专利权）人： | 苏州艾利特机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于末端六维力传感器的机械臂拖动示教方法，包括：将通过机械臂末端六维力传感器所采集的信号转化为外力并进行负载补偿和零点补偿；对补偿后的外力进行滤波处理；根据导纳控制原理将外力转化为关节角度，给机械臂伺服系统发送关节角度从而使机械臂运动。本发明采用的拖动示教方法，能够使操作人员轻松地拖动机械臂末端快速准确进行示教，柔顺性好，简单高效。 | ||
| 搜索关键词： | 拖动 示教 六维力传感器 机械臂末端 机械臂 关节 机械臂运动 导纳控制 负载补偿 零点补偿 滤波处理 伺服系统 外力转化 信号转化 柔顺性 采集 发送 | ||
【主权项】：
1.一种基于末端六维力传感器的机械臂拖动示教方法，其特征在于：/n步骤1：将通过机械臂末端六维力传感器所采集的信号转化为外力并进行负载补偿和零点补偿；/n步骤2：对补偿后的外力进行滤波处理；/n步骤3：根据导纳控制原理将外力转化为关节角度，给机械臂伺服系统发送关节角度从而使机械臂运动。/n
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