[发明专利]电液驱动机器人灵巧手

摘要

本专利公开了一种电液驱动机器人灵巧手，在手掌(1)、拇指基体(7)、拇指第一指节(9)、拇指第二指节(9)、第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有电液直线作动器(10)，电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张和在手掌平面内左右摆动；拇指向掌心前后转动；在各指尖上设置有传感器(6)，每个传感器(6)和每个电液直线作动器(10)分别与机器人控制器电连接；本专利的优点是：采用分布式液压源作为驱动力，减小了各驱动系统的体积，增加了手指运动的柔性，能承受冲击载荷，增大了手指的抓取力量。

主权项

1.电液驱动机器人灵巧手，其特征是：食指、中指、无名指和小指结构相同，每个手指包括依次铰接的第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)，第一指节(4)通过摆动支架(2)铰接在手掌(1)上；在第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第二指节(4)铰接，第二指节(4)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第一指节(3)铰接，第一指节(3)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与摆动支架(2)铰接，从而形成连杆机构传递动力，第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张；/n在手掌(1)内设置有第一到第五共五个电液直线作动器(10)，其中，第一电液直线作动器(10)用于控制拇指基体(7)动作，第二到第五电液直线作动器(10)分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)各与一个摆动支架(2)铰接，每个摆动支架(2)再与相应的食指、中指、无名指和小指的第一指节(3)铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指在手掌平面内左右摆动；/n拇指包括依次铰接的拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)，拇指第一指(8)节通过摆动支架(2)铰接在拇指基体(7)上，在拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指第一指节(8)铰接，拇指第一指节(8)内的电液作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)通过摆动支架(2)铰接，形成连杆机构传递动力，拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张，拇指基体(7)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时，拇指在手掌平面内左右摆动；拇指基体(7)铰接在手掌(1)上，手掌(1)内第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)铰接，形成连杆机构传递动力，第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时拇指向掌心前后转动；/n在第三指节(5)和拇指第二指节(9)的指尖上设置有传感器(6)，每个传感器(6)和每个电液直线作动器(10)分别与机器人控制器电连接。/n