[发明专利]电液驱动机器人灵巧手在审
申请号: | 201911006793.7 | 申请日: | 2019-10-22 |
公开(公告)号: | CN110640773A | 公开(公告)日: | 2020-01-03 |
发明(设计)人: | 王陆一;郭永正;谈耀文 | 申请(专利权)人: | 深圳市中安动力科技有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本专利公开了一种电液驱动机器人灵巧手,在手掌(1)、拇指基体(7)、拇指第一指节(9)、拇指第二指节(9)、第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有电液直线作动器(10),电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张和在手掌平面内左右摆动;拇指向掌心前后转动;在各指尖上设置有传感器(6),每个传感器(6)和每个电液直线作动器(10)分别与机器人控制器电连接;本专利的优点是:采用分布式液压源作为驱动力,减小了各驱动系统的体积,增加了手指运动的柔性,能承受冲击载荷,增大了手指的抓取力量。 | ||
搜索关键词: | 指节 直线作动器 拇指 电液 传感器 手掌 机器人控制器 机器人灵巧手 抓取 冲击载荷 电液驱动 前后转动 驱动系统 手指运动 左右摆动 指尖 电连接 活塞杆 驱动力 液压源 伸缩 掌心 减小 伸张 指向 力量 | ||
【主权项】:
1.电液驱动机器人灵巧手,其特征是:食指、中指、无名指和小指结构相同,每个手指包括依次铰接的第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5),第一指节(4)通过摆动支架(2)铰接在手掌(1)上;在第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有一个电液直线作动器(10),第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第二指节(4)铰接,第二指节(4)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第一指节(3)铰接,第一指节(3)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与摆动支架(2)铰接,从而形成连杆机构传递动力,第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张;/n在手掌(1)内设置有第一到第五共五个电液直线作动器(10),其中,第一电液直线作动器(10)用于控制拇指基体(7)动作,第二到第五电液直线作动器(10)分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作;第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)各与一个摆动支架(2)铰接,每个摆动支架(2)再与相应的食指、中指、无名指和小指的第一指节(3)铰接形成连杆机构传递动力,所述第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指在手掌平面内左右摆动;/n拇指包括依次铰接的拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9),拇指第一指(8)节通过摆动支架(2)铰接在拇指基体(7)上,在拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内分别设置有一个电液直线作动器(10),拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指第一指节(8)铰接,拇指第一指节(8)内的电液作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)通过摆动支架(2)铰接,形成连杆机构传递动力,拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张,拇指基体(7)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时,拇指在手掌平面内左右摆动;拇指基体(7)铰接在手掌(1)上,手掌(1)内第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)铰接,形成连杆机构传递动力,第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时拇指向掌心前后转动;/n在第三指节(5)和拇指第二指节(9)的指尖上设置有传感器(6),每个传感器(6)和每个电液直线作动器(10)分别与机器人控制器电连接。/n
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