[发明专利]电液驱动机器人灵巧手

权利要求书

1.电液驱动机器人灵巧手，其特征是：食指、中指、无名指和小指结构相同，每个手指包括依次铰接的第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)，第一指节(4)通过摆动支架(2)铰接在手掌(1)上；在第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第二指节(4)铰接，第二指节(4)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与第一指节(3)铰接，第一指节(3)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与摆动支架(2)铰接，从而形成连杆机构传递动力，第一指节(3)、第二指节(4)和第三指节(5)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张；

在手掌(1)内设置有第一到第五共五个电液直线作动器(10)，其中，第一电液直线作动器(10)用于控制拇指基体(7)动作，第二到第五电液直线作动器(10)分别用于控制食指、中指、无名指和小指动作；第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)各与一个摆动支架(2)铰接，每个摆动支架(2)再与相应的食指、中指、无名指和小指的第一指节(3)铰接形成连杆机构传递动力，所述第二到第五电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时与之铰接的相应的食指、中指、无名指和小指在手掌平面内左右摆动；

拇指包括依次铰接的拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)，拇指第一指(8)节通过摆动支架(2)铰接在拇指基体(7)上，在拇指基体(7)、拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内分别设置有一个电液直线作动器(10)，拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指第一指节(8)铰接，拇指第一指节(8)内的电液作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)通过摆动支架(2)铰接，形成连杆机构传递动力，拇指第一指节(8)、拇指第二指节(9)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时相应的指节前后弯曲和伸张，拇指基体(7)内的电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时，拇指在手掌平面内左右摆动；拇指基体(7)铰接在手掌(1)上，手掌(1)内第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)与拇指基体(7)铰接，形成连杆机构传递动力，第一电液直线作动器(10)的活塞杆(1015)伸缩时拇指向掌心前后转动；

在第三指节(5)和拇指第二指节(9)的指尖上设置有传感器(6)，每个传感器(6)和每个电液直线作动器(10)分别与机器人控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的电液驱动机器人灵巧手，其特征是：所述传感器(6)包括位置传感器和力传感器，位置传感器和力传感器分别与机器人控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的电液驱动机器人灵巧手，其特征是：所述电液直线作动器(10)包括作动器基体(103)、球形泵单元和往复活塞机构，在作动器基体(103)上设置有液压缸和球形泵缸套，液压缸和球形泵缸套均为一端开口的圆柱形容腔，往复活塞机构设置在液压缸内，液压缸的开口端设置有液压缸端盖(1019)，在伸出液压缸底部的活塞杆(1015)的端部设置有活塞杆铰接孔(1012)，在液压缸端盖(1015)上设置有作动器铰接孔(1024)；在球形泵缸套的开口端设置有电机端盖(102)，球形泵和电机集成在球形泵缸套内组成球形泵单元；球形泵的两个进、排液孔分别与往复活塞机构的两个排、进液孔连通；球形泵单元的电机与机器人控制器电连接；所述电液直线作动器(10)封装在一个密闭的弹性皮囊(101)内，活塞杆(1015)端部从弹性皮囊(101)中伸出。

4.根据权利要求3所述的电液驱动机器人灵巧手，其特征是：所述往复活塞机构为双活塞杆机构，活塞(1016)一侧的活塞杆(1015)从液压缸的圆柱形内腔底部的活塞杆过孔伸出，活塞(1016)另一侧活塞杆在液压缸端盖(1019)内滑动。