[发明专利]一种无人机无动力应急返场在线航迹规划方法在审
| 申请号： | 201910986595.5 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110764527A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 龚正;王子安;陈永亮;白亚磊;王苏丹 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 210017 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机无动力应急返场在线航迹规划方法，属于在线航迹规划领域。该方法包括如下步骤：S1、给定位姿点，设定进入航向调整圆与航向对准圆滚转角，滚转半径，无人机利用几何规划法快速生成扩展2D Dubins航迹;S2、根据无人机返场高度差与标准横程、下滑角约束，将3D Dubins航迹分为四种下滑类型，依次为：浅下滑类型、标准下滑类型、S‑turn机动转弯类型和螺旋机动增程类型；S3、在选择到着陆场后，航路在线规划管理单元初始化无人机初始与终端的位姿状态，并应用3D Dubins路径规划方法规划出一条三维航迹。本发明解决了应急返场等大空域下简单几何约束的航迹在线规划。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹 航迹规划 在线规划 航向 应急 管理单元 简单几何 快速生成 路径规划 转弯类型 初始化 高度差 规划法 滚转角 无动力 下滑角 等大 滚转 位姿 增程 着陆 对准 空域 三维 终端 应用 规划 | ||
【主权项】：
1.一种无人机无动力应急返场在线航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、给定位姿点，设定进入航向调整圆与航向对准圆滚转角，滚转半径，无人机利用几何规划法快速生成扩展2D Dubins航迹；/nS2、根据无人机返场高度差与标准横程、下滑角约束，将3D Dubins航迹分为四种下滑类型，依次为：浅下滑类型、标准下滑类型、S-turn机动转弯类型和螺旋机动增程类型；/nS3、在选择到着陆场后，航路在线规划管理单元初始化无人机初始与终端的位姿状态，并应用3D Dubins路径规划方法规划出一条三维航迹。/n
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