[发明专利]零力矩点抖动的处理方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 201910971974.7 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN112720447B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 陈春玉;刘益彰;葛利刚;苏宪伟;谢铮;熊友军;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种零力矩点抖动的处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取预设的传感器采集的左脚受力信息和右脚受力信息，所述传感器分别设置在机器人的双足和腿部连接的部位；根据所述左脚受力信息和右脚受力信息，分别计算所述机器人的第一零力矩点和第二零力矩点；根据所述第一零力矩点和第二零力矩点，计算所述机器人的第三零力矩点；计算所述第三零力矩点在预设的周期内的抖动幅值；当所述抖动幅值不大于预定的抖动幅值阈值时，对所述第三零力矩点进行位置调整。通过本申请，机器人可以消除由于自身系统振荡引起的一定幅值内的零力矩点抖动，从而有效提高机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 力矩 抖动 处理 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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