[发明专利]零力矩点抖动的处理方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种零力矩点抖动的处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取预设的传感器采集的左脚受力信息和右脚受力信息，所述传感器分别设置在机器人的双足和腿部连接的部位；根据所述左脚受力信息和右脚受力信息，分别计算所述机器人的第一零力矩点和第二零力矩点；根据所述第一零力矩点和第二零力矩点，计算所述机器人的第三零力矩点；计算所述第三零力矩点在预设的周期内的抖动幅值；当所述抖动幅值不大于预定的抖动幅值阈值时，对所述第三零力矩点进行位置调整。通过本申请，机器人可以消除由于自身系统振荡引起的一定幅值内的零力矩点抖动，从而有效提高机器人的稳定性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种零力矩点抖动的处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

双足机器人是集机械技术、电子技术、控制技术、计算机技术、传感技术、人工智能、仿生学等多学科于一体的综合性平台。相比其他足式机器人，双足机器人更适合在人类生活或工作环境中与人类协调工作。为使双足机器人更好地适应环境，更好地为人类服务，双足机器人必须具有稳定的平衡系统。

机器人在站立、行走等运动过程中，可能由于机器人系统的振荡，引起零力矩点位置的抖动，进而影响到机器人的稳定性。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种零力矩点抖动的处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中由于机器人系统振荡引起的零力矩点抖动，影响机器人稳定性的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种零力矩点抖动的处理方法，包括：

获取预设的传感器采集的左脚受力信息和右脚受力信息，所述传感器分别设置在机器人的双足和腿部连接的部位；

根据所述左脚受力信息计算所述机器人在左足足底的第一零力矩点，根据所述右脚受力信息计算所述机器人在右足足底的第二零力矩点；

根据下式计算所述机器人的第三零力矩点：

p_b＝[p_bx p_by 0]^T

其中，p_bx为所述第三零力矩点在第三坐标系中的x轴上的坐标，p_by为在所述第三零力矩点在所述第三坐标系中的y轴上的坐标，f_lz为所述左脚受力信息在第一坐标系中的z轴上的力的分量，f_rz为所述右脚受力信息在第二坐标系中的z轴上的力的分量，p_lx为所述第一零力矩点在所述第一坐标系中的x轴上的坐标，p_ly为所述第一零力矩点在所述第一坐标系中的y轴上的坐标，p_rx为所述第二零力矩点在所述第二坐标系中的x轴上的坐标，p_ry为所述第二零力矩点在所述第二坐标系中的y轴上的坐标，l_x为左脚六维力传感器到所述机器人坐标原点在所述第三坐标系x轴上的距离分量，l_y为右腿六维力传感器到所述机器人坐标原点在所述第三坐标系y轴上的距离分量，p_b为在所述第三坐标系下的所述第三零力矩点，所述第一坐标系为所述机器人左腿的足底坐标系，所述第二坐标系为所述机器人右腿的足底坐标系，所述第三坐标系为所述机器人的本体坐标系；

计算所述第三零力矩点在预设的周期内的抖动幅值，所述周期为通过对历史数据拟合得到的抖动曲线的周期；

当所述抖动幅值不大于预定的抖动幅值阈值时，对所述第三零力矩点进行位置调整，所述抖动幅值阈值为所述抖动曲线的幅值。