[发明专利]具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人

摘要

本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平行四边形复合链时，每一支链的两个轴杆中的一个与Z轴平行并对应地固定连接动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地固定连接在第一主动臂或第二主动臂上；四个支链为单链时，每一支链的两个十字轴中的一个第二轴与Z轴平行并对应地转动连接在动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地转动连接在第一主动臂或第二主动臂上。本发明并联机器人可以实现平稳四自由度的控制要求，结构紧凑且运动灵活。

主权项

1.一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，其特征在于，包括：/n柱平台，所述柱平台限定出YOZ参考面，所述柱平台的长度方向沿Z轴延伸；/n两个第一驱动装置，每个所述第一驱动装置均包括第一驱动器、第一转轴和第一主动臂；所述第一驱动器设置在所述柱平台上且与所述第一转轴相连，以驱动所述第一转轴转动，所述第一主动臂的一端套设固定在所述第一转轴的外周面上，以使所述第一主动臂跟随所述第一转轴转动而转动，两个所述第一转轴沿平行于Z轴的方向设置，两个所述第一主动臂相对所述YOZ参考面对称；/n两个第二驱动装置，每个所述第二驱动装置均包括第二驱动器、第二转轴和第二主动臂；所述第二驱动器设置在所述柱平台上且与所述第二转轴相连，以驱动所述第二转轴转动，所述第二主动臂的一端套设固定在所述第二转轴的外周面上，以使所述第二主动臂跟随所述第二转轴转动而转动，两个所述第二转轴沿平行于Z轴的方向设置且相对于两个所述第一转轴在Z轴方向上间隔开，两个所述第一主动臂相对所述YOZ参考面对称；/n动平台，所述动平台与所述柱平台在沿Y轴方向上间隔开；/n四个支链，四个所述支链均为平行四边形复合链，每个所述平行四边形复合链均包括两个轴杆和两个链杆，同一所述平行四边形复合链中的所述轴杆与所述链杆之间的连接均为球面铰接，同一所述平行四边形复合链的两个所述轴杆中一个固定连接在所述动平台上、另一个固定连接在对应的所述第一主动臂或者所述第二主动臂上，同一所述平行四边形复合链的两个所述轴杆的轴线均平行于Z轴；或者/n四个所述支链分别为单链，每个所述单链均包括一根单杆和两个十字轴，所述十字轴包括相互垂直的第一轴和第二轴，同一所述单链中的两个所述第一轴与单杆两端转动连接，同一所述单链中的两个所述第一轴互相平行，同一所述单链中的两个所述第二轴中的一个转动连接在所述动平台上，另一个转动连接在对应的所述第一主动臂或者所述第二主动臂上，同一所述单链中的两个所述第二轴均平行于Z轴。/n