[发明专利]一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法及装置有效
| 申请号： | 201910774630.7 | 申请日： | 2019-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN110539297B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 张爽;王华;高金刚;侯岱双;陈儒;祝国凯 | 申请（专利权）人： | 长春工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 曹鹏飞 |
| 地址： | 130012 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法及装置，该方法包括：从3D视觉引导的高铁列车轮对配盘系统获取配盘指令；根据所述配盘指令，控制配盘机械手进行初定位，通过配盘末端执行器的线结构光传感器扫描车轮表面，获取车轮三维点云数据，重构车轮3D模型，计算出车轮中心空间坐标，以此方式精确定位车轮位置，达到智能抓取车轮的目的。该方法可实现配盘机械手3D自动定位，自动抓取车轮，最终实现机械手对高铁列车轮对智能抓取的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 引导 轮对 机械手 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种3D视觉引导的轮对配盘机械手定位方法，其特征在于，包括：/n从3D视觉引导的高铁列车轮对配盘系统获取配盘指令；/n根据所述配盘指令，控制配盘机械手进行初定位，抓取托盘中的指定车轮位置；所述配盘机械手通过其X、Y、Z运动模组运动到所述托盘中指定车轮位置上方；/n控制安装在配盘机械手末端执行器上的两个线结构光传感器标定后，扫描待抓取车轮，获得待抓取车轮的点云数据；/n将所述点云数据进行滤波处理后，进行车轮3D重构，计算车轮中心孔的空间圆心坐标；/n将所述空间圆心坐标作为配盘机械手进行定位的数据。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于长春工程学院，未经长春工程学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910774630.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：机械臂组件
- 下一篇：一种自动换接工具的室外带电作业机器人作业系统
